code bộ PID số cho anh em tự động!!

code PID cho anh em cần cho đề đề tài ghép nối đây!!!
thank cái nhé anh em!!heeee
//----------
void Init_PID(void) {

Kp=3;

Ki=0.1;

Kd=1;

T=1;

heso0=(float)Kp+(float)Kd/(float)T+(float)Ki*(float)T/2; //heso0=Kp+Kd/T+Ki*T/2;

heso1=(float)Ki*(float)T/2-(float)Kp-2*(float)Kd/(float)T; //heso1=-Kp -2*Kd/T+Ki*T/2;

heso2=(float)Kd/(float)T; //heso3=Kd/T;

//SIMPLE CYCLE T=1
u0=0;
u1=0;
e0=0;
e1=0;
e2=0;
}
// Chuong trinh dieu khien vi tich phan ti le //
//----------------------------------------------------------------------------//
void PID_light(void){
float tam;
char tam1;
e0=Udat-Uphoi;
if (e0>-5 && e0<5){
u0=u1+heso0*e0+heso1*e1+heso2*e2;
}
if (u0>Umax){
u0=Umax;
}
if (u0<=0){
u0=0;
}
else if (e0>=5)
{ u0=Umax;
}
else if (e0<=-5)
{ u0=0; }
//????????????????????
tam=u0;
tam=tam*1023/Umax;
value_pwm=(char)tam;
set_pwm1_duty(1023-value_pwm);
u1=u0;
e2=e1;
e1=e0;
}
}
//tao xung pwm

thanks pac' Mung nhiu`lem'.Pac' co the viet lun cho tao xung pwm cho no ro hon dc ko???